Mobil Lidar Sistemi İle Hali Hazır Harita Üretimi ,Klasik harita üretim yöntemleri ile kıyaslaması
- TUĞRUL GÖÇMEN
- 6 Kas 2019
- 16 dakikada okunur
1. GİRİŞ
Üç boyutlu lazer tarama sistemleri, kilometrelerce yolu ve araziyi hızlı bir biçimde haritalayabilmek amacı ile kullanılmaya başlanmıştır. Hava bazlı harita üretim yöntemlerinde araziye olan uzaklık, istenilen zamanda uçuşların yapılamaması, uçuş izinlerinin önceden alınması, hava araçlarının maliyet açısından yüksek olmasından dolayı yersel haritalama tercih sebebi olmuştur.
Günümüzde demiryolu, karayolu, klasik detay ölçmelerinde ve bina ölçmelerinde yersel 3D lazer tarayıcılar kullanılmaktadır, fakat ölçülecek alanın büyümesi, lazer tarama sonrasında ofis çalışmalarının yoğunluğunun artması yersel yönteme göre daha otomatik olan mobil LİDAR yöntemini tercih edilmesine sebep olmaktadır. Ülke koordinat sistemine dönüşüm amacı ile kullanılacak detay noktalarının okunması, lazer tarama sistemi ile ölçüm gerçekleştirilmesi, ölçüm sırasında yapılan hataların düzenlenmesi ve giderilmesi gibi işlemler ofis işlemlerini arttırmaktadır. GPS sistemine bağımlı olarak çalışan sürekli olarak hareketli bir mobil LİDAR sistemini daha cazip kılmaktadır. Günümüzde kullanılan mobil LİDAR sistemi GPS bazlı, IMU (eğiklik, dönüklük algılayıcı kayıt edici sistem) entegreli ve aracın tekerleğine takılı olan mesafe ölçer (odometre) ile çalışan mobil LİDAR sisteminin yaygınlaşmasını sağlamıştır.
Bu çalışmada klasik ölçme sistemleri ile mobil lazer ölçme sistemlerinin kıyaslaması ve mobil lazer ölçme sistemlerinin hâlihazır üretim çalışmalarında kullanılmasından elde edilecek sonuçlar değerlendirilecektir.
2. KAYNAK ARAŞTIRMASI
Mobil haritalama (mobile mapping) sistemleri yaklaşık 2004 yıllarından itibaren gelişmeye başlamıştır. Gelişen teknoloji ile birlikte yersel tarayıcıların ortaya çıkması lokal bölgelerde (kavşak gibi) harita üretebilme ve ufak çapta kent modelleme imkanı sunmuştur. Ancak büyük alanlarda, kilometrelerce uzunluktaki yol güzergahlarının, sulama kanallarının, demiryollarının haritalanması ve büyükşehirlerin modellenmesi konusunda yetersiz olması bilim dünyasını ve ARGE çalışması yapabilen teknoloji firmaların araştırmalarını hızlandırmaya sevk etmiştir.
Burada Riegl ve Optech firmalarının üretmiş olduğu teknolojiyi kullanarak araştırmalarına yön veren bazı bilim insanlarının çalışmalarından yararlanılmıştır.
Hunter (2007) mobil lazer tarama sistemlerinin doğruluğu üzerine yaptığı çalışmasında uygun GPS koşullarında 30 mm.’ nin altında konum doğruluğu elde etmiştir. Haal ve Peter (2007) ise Stuttgart şehrinin merkezinde yaptığı testte alınan verileri post processing yaparak 5 cm. doğrulukta bir nokta bulutu elde etmiştir. Sevcik ve Studnicka (2006) ise Kent modellemesinde lazer tarama sistemlerinin uygulanabilirliğini yapmış oldukları modellerle göstermiştir. Xinogalos (2008) ILRIS vs LYNX sistemlerinin karşılaştırılması amacıyla Tripoli-Korinthos-Elefsina şehirleri arasındaki otoyolu ölçmeleri yapmış ve her iki sistemin avantaj ve dezavantajlarını test etmiştir. M. Bitenc (2010) Hollandanın hinterlandın ve su basman seviyesinin dikkate alınarak kurulmuş bir yerleşim alanı olması sebebiyle sahil kıyısında yıllık olarak yapılan erozyon ölçümlerinin mobil lazer ölçüm sistemi ile yapılıp yapılamayacağına dair bir çalışma yapmıştır. Cox (2007) Ulusal elektrik tesisinin Ellesmere limanından Staffordshire ‘deki Cellarhead istasyonuna büyük bir taşıyıcı tarafından taşınması sırasında streetmapper (Riegl) kullanılması ile en uygun yol güzergâhının bulunmasına dair bir çalışma yapmıştır. Kremer ise bina modellemesi, yükseklik ölçmeleri gibi farklı alanlarda uygulamalar yaparak sistemin değişik uygulamalarının kullanılabileceğini göstermiştir.
Lazer tarama sisteminin, küresel konumlama sistemi (GPS; Global Positioning System) ve IMU ölçüm sisteminin (Inertial Measurement Unit) entegrasyonlarından oluşmaktadır. Hareketli mobil bir sistem üzerine monte edilen lazer tarayıcı lazer ışının yol ve gidiş-dönüş süresini kaydederek yer objeleri ve algılayıcı (sensör) arasındaki mesafeyi hesaplar. Hesaplanan bu mesafe temel alınarak GPS ile platformun o anki konumu kaydedilirken IMU ile uçağın durumu kaydedilerek ölçülen objenin konumu hesaplanmaktadır.
LİDAR sistemleri yer kontrol noktasına tesis edilen minimum 1 adet GPS veya tesis edilen çoklu GPS sistemleri ile senkronize biçimde çalışan sistemlerdir. Anlık olarak ölçüm gerektiren ölçümlerde internet bağlantısı bulunan modem aracılığı ile LİDAR sistemine düzeltme gönderilerek ölçüm gerçekleştirilir. İnternetin olmadığı durumlarda statik olarak tesis edilen saniye’de ölçüm yapan sabit yardımı ile ölçüm işlemi gerçekleştirilir. Eş zamanlı mobil LİDAR sisteminden gelen sbet (mobil aracın gezdiği hat) dosyası ile ofis ortamında değerlendirme yapılır. Küresel konumlama sistemi ve LİDAR sistemleri arasındaki ilişki ve veri iletimine örnek bir sistem tasarımı Şekil 2.1’de gösterilmektedir.
Şekil 2.1. GNSS ve Mobil LİDAR Sistemi
2.1. Sistem doğruluğu incelenmesi
Doğruluk tanımlamasını bu sitemlerde bağıl ve mutlak doğruluk olmak üzere iki farklı şekilde ele almak gerekir.
2.1.1. Bağıl doğruluk
Bağıl doğruluk kısa bir zaman diliminde ölçülmüş aynı anda iki nokta arasındaki yayılmayı tanımlar. Tek noktanın kıyaslanması durumunda aletin gürültü hatası (noise) görülmektedir. Mobil haritalama sistemlerinde bağıl doğruluk yaklaşık 2-3 cm olarak bilinmektedir. Ölçümlerde nokta bulutu üzerinde yapılan kontrollerde ortaya çıkan farklılık bağıl hataya eşit değildir. Ölçülen noktanın konumuna göre nokta bulutunda bağıl doğruluk miktarı mutlak doğruluk miktarından iyi veya kötü olabilmektedir. Mobil haritalama sistemlerinde ölçüm doğruluğu GPS geçiş saatlerinin durumuna buna bağlı olarak PDOP (Position Dilution of Precision) değerlerinin değişmesine bağlı olarak bağıl hata miktarı bu hatalardan bağımsızdır. GPS uydu saatlerinin kötü olması, GPS sinyalini etkileyen unsurların varlığı vb. durumlar ölçümü istenilen noktanın sadece mutlak doğruluğunu düşürmektedir.
2.1.2. Mutlak doğruluk
GNSS doğruluğu ile mutlak doğruluk orantılı olarak sistemi etkilemektedir. Ölçüm işlemi uydu geçiş saatlerinin iyi olduğu zamanda gerçekleştiği taktirde ölçümde mutlak doğruluk 2 cm, uydu geçişlerinin kötü olduğu ve GPS sisteminin yayınını bozabilecek etkenler eklendiği taktirde ise 0.5 m olarak değişebilmektedir. Bu durumdan bağıl doğruluğun ön planda olduğu harita koordinat sistemindeki mutlak doğruluğun önemli olmadığı uygulamalarda yararlanılabilir. GPS sisteminin kullanılmayan ölçüm işlemlerinde mutlak doğruluktan bahsedilemez, sadece bağıl hata miktarından söz edebilmekteyiz.
3. 3D MOBİL LAZER TARAMA SİSTEMİ
3.1. Mobil LİDAR Sisteminin özellikleri
Austria/Horn üretimli RİEGL VMX 450 lazer tarama sistemi 2012 yılında Türkiye’ye getirilmiştir. Gelişen teknoloji ile ölçüm sektöründe kullanılması amacı ile üretilen sistem Harita üretimi, sokak sağlıklaştırma, karayolu ve demiryolu ölçümlerini gerçekleştirmek amacı ile alınmış ve yaklaşık 4 yıldır kullanılmaktadır. Uygulama kapsamında halihazır harita üretiminde yeterli düzeyde koordinat üretiminin yapılabilirliğini klasik yöntemlere göre kıyaslamasını yaparak ölçüm kontrollerini RİEGL LİDAR sistemi ile gerçekleştirilmiştir (Şekil 3.1). Bundan dolayı bu sistemin özelliklerine bu bölümde değinilecektir.
Şekil 3.1. Mobil Lazer Tarama Sistemi
RİEGL LİDAR sisteminin genel özellikleri şu şekilde sıralanabilir:
1) Lazer tarama cihazı saniyede 1100000 nokta verisi toplamakta. 2x200 hat/saniye’de ölçüm yapmaktadır.
2) Lazer tarama sistemi, insan sağlığına zarar vermeyen lazer kullanılmaktadır. (Class 1 lazer göz sağlığına zarar vermemektedir.)
3) Lazer tarama sistemi 360 derece tarama yapmaktadır.
4) Farklı cephedeki yüzeylerin ölçümlerin gerçekleştirebilmek amacı ile 2 adet lazer tarayıcı sistemi bulunmaktadır.
5) Lazer tarama sisteminin minimum tarama mesafesi 1.5 m, maksimum tarama mesafesi 400 m’dir.
6) Lazer tarama sistemi 5 mm hassasiyette, 8 mm rölatif doğruluğundadır.
7) Lazer tarama sistemi ile beraber çalışan IMU sisteminin mutlak konum doğruluğu 2-5 cm, rölatif doğruluğu ise 1 cm’dir. Roll & Pitch değerleri 0.005 derece doğruluğunda ölçebilen, heading açısı 0.015 derece doğruluğundadır.
8) Aracın sürüş hızı, lazer tarama sistemi ile senkronize bir biçimde çalışması gerektiğinden istenilen nokta sıklığını elde etmek için çalışma frekansları;
a. 1.1 MHZ p˃%10 140 m p˃%80 220 m
b. 600 KHZ p˃%10 200 m p˃%80 450 m
c. 300 KHZ p˃%10 300 m p˃%80 800 m
9) Kamera özellikleri;
a) 4 adet 5 MP CCD kamera sistemi (toplamda 20 MP)
b) 2/3” color CCD global electronic shutter
c) Görüş açısı: 80° x 65° (HxV)
d) Odak uzaklığı :5 mm
3.2. Lazer Tarama Sistemi
Mobil LİDAR sisteminde VQ – 450 lazer tarayıcı sistem bulunmaktadır. Lazer tarama sisteminin içerisinde 360° dönen ayna sayesinde hat biçiminde tarama yapmaktadır. Lazer tarama sistemi tarama esnasında kendi ekseni etrafında ve düşeyde pan / tilt hareketlerini yapacak mekanizma bulunmamaktadır. Lazer tarama sistemi hat biçiminde dairesel tarama işlemi gerçekleştirmektedir. Fakat monte edilen aracın hareket etmesi ile üçüncü boyut kazandırılmaktadır (Şekil 3.2).
Şekil 3.2. Hat taraması yapan lazer tarama sistemi
Lazer tarama sistemi ölçülecek objeyi belirli bir açı altında nokta dizileri şeklinde tarayarak nokta bulutunun görüntülenmesini sağlar. Her lazer tarama sistemi alet merkezli kutupsal koordinatlarda ölçüm gerçekleştirir. Bunlar ölçülen noktaya dik uzaklık p, ölçüm doğrultusunun x ekseni ile yatay düzlemde yaptığı açı φ, ölçüm doğrultusunun yatay düzlemle yaptığı eğim açısı ϑ’dır. Aynı zamanda ölçülen yüzeyin yapısına ve ölçme uzaklığına bağlı olarak sinyalin yoğunluğu da ölçülerek kaydedilmektedir. X,Y,Z lazer tarayıcının orijinin çalışma eksenleridir.
3.3 IMU sistemi
Trimble - Applanix firmasının ürettiği IMU sistemi, her 0.002 sn. de bir mobil LİDAR sisteminin konumunu, eğiklik, dönüklük ve açılarının ölçümünü gerçekleştirmektedir. Ölçülen omega, kappa, phi değerleri GPS sistemi ile senkronize bir biçimde XYZ konum bilgisi ve ölçek değeri eklenilerek 7 adet ölçü ile 3 boyutlu ölçüm işlemini sürekli olarak gerçekleştirebilmektedir.
Şekil 3.3.1 IMU sistemi ve kayıt açıları
Şekil 3.3.2 IMU sisteminin algılama ve kaydetme açıları
3.4. Güç kaynağı ve kontrol ünitesi
Mobil LİDAR sistemi, kontrol ünitesi, harici ekran, 5 Adet SSD harddisk, klavye ile ölçüm kontrolünü sağlamaktadır. Ölçüm sırasında lazer tarama sistemi ayarları kontrol ünitesine yüklü olan Windows tabanlı Riaqury yazılımı ile gerçekleşmektedir. Mobil LİDAR sisteminde yer alan kamera sisteminin kontrolü kontrol ünitesine yüklü olan 2. işletim sistemi Linux üzerinde gerçekleşmektedir (Şekil 3.4)
Şekil 3.4.1 Kontrol Ünitesi ve lazer tarama sistemi ve donanımları
Şekil 3.4.2 LiDAR sisteminin kullandığı 135 Amper güç kaynağı
3.5. LİDAR sistemine monte edilebilen kamera sistemleri
Haritalama amaçlı kullanılan araçların hızlı hareket etmesi ve algılama esnasında yakın olarak ölçüm gerçekleştirildikçe dijital kameraların ve çizgisel tarayıcıların mobil tarama araçları için uygun olmadığı ortaya çıkmıştır. Çizgisel tarayıcıların kullanımına nazaran dijital kameraların kullanımının kişisel kullanım alanların yaygınlaşmasını sağlamıştır. Yine de küçük formatlı (1 mp. civarı), çekim hızı yüksek (15 fotoğraf/sn), pozlama süresi kısa, 3600 görüntü elde edebilmek için aynı eksende birden fazla kamera kullanımı oldukça yaygındır.
Saatte 20 km. hızla giden bir mobil haritalama aracı 1 km’yi 3 dakikada veya 1 m.’yi 0,18 saniyede gider. Burada 1 m.’yi 0,18 saniyede geçmesi fotoğraf anlık (enstantane) değeri olarak algılanmamalıdır. Bu değerde çekilecek fotoğraflar fulü olacaktır. Bu yüzden daha yüksek enstantanede çekip kaydedebilen kamera kullanımı doğru olacaktır. Sistemin çekmiş olduğu fotoğrafların tatmin edici olabilmesi için 5-10 m. aralıklarla birden fazla kameranın aynı anda fotoğraf çekmesi gereklidir. Lazer tarama ve fotoğraf çekme işleminin kesintisiz olarak devam etmesini istiyorsak eğer, çok yüksek veri transferi yapabilen ve depolayabilen sistemler ve firewire gibi (ieee1394 standardını sağlayan) kablolama teknolojileri kullanılmalıdır.
Gordon Pietri (2010)’a göre bu tip aletler saniyede 400 megabite kadar birden fazla kameradan elde edilen sıkıştırılmamış resim verisini (saniyede50 mp.) aktarabilir ki bu ieee1394-a standardıdır. Saniyede 800 megabit (saniyede 100 megapiksel) aktarabilir ki buda ıeee1394-b standardıdır. Bireysel olarak kullanılan ve gereksinimleri karşılayan çok küçük formatlı CCD veya CMOS sensörleri kullanılmaktadır. Bu kameralar dünya endüstrisinde inanılmaz sayıda üretilmiştir ki bunlardan bazıları:
Genellikle bu mobil haritalama sistemlerine yerleştirilen bu tip kameralar için yağmurdan ve tozdan koruyucu özel tasarımlar yapılmıştır. Daha az sıklıkla, bu yuvalar güneş engelleyiciler ve donma önleyici, ısıtıcı ünitelerle de donatılmıştır. Tam entegrasyonu sağlanmış çoklu kamera üniteleri hâlihazırdaki sistemlerin üzerinde de sıklıkla görülmektedir. (cyclomedia Technology INC,2006)
Şekil 3.6 a) Silindirik şekilli ladybug 2 ve sağında 5gen şekilli ladybug3
b) Dodeca 2360 çoklu kamera sistemi
c) Street view de kullanılan 9 kameralı sistem.
Ladybug 3 çoklu kamera ünitesinde 6 adet Sony CCD sensörlü dijital kamerası vardır. Bunlardan 5 tanesi yatay olarak aynı düzlem üzerinde eş merkezli olarak yerleştirilmiş ve yatay düzlemde 360 derece panoramik görüntü alabilmek için dışa doğru yöneltilmiştir. 6. kamera ise düşey olarak tam yukarı bakmaktadır. Bu kameralar firewire-b (ieee1394-b) 800 megabit arayüz ve saniyede 15 tane sıkıştırılmamış resmi aktarabilecek video verisi ve güç taşıyabilecek kablolarla birbirine bağlanmıştır. Her bir resim 1024x768 piksek (0.8 mp) büyüklüğündedir. Ladybug 3 ünitesi ise 5 kameralı konfigürasyona benzer olarak 6 tane CCD sensörlü Sony kamera içermektedir. Fakat bu kameralar daha büyük formatta (1600x1200) pikseldedir. Dolayısıyla saniyede 15 adetlik jpeg görüntüsü veya saniyede 7 görüntülük sıkıştırılmamış 2 mp. lik 6 adet görüntü elde edebilir. (FLIR Integrated Imaging Solutions-Pointgrey, 2012)
Google bu 2007 yılında bu tip Dodeca kameralarını Streetview projesi için kullanmıştır. Daha sonra da Google kendi ürettiği çoklu kamera sistemlerini kullanmaya başlamıştır. Google’in entegre ettiği çoklu kamera sisteminde 9 tane bireysel CCD kamera kullanılmaktadır ve bunlarda 8 tanesi eşit uzaklıklara yerleştirilmiş dışa doğru bakan eşmerkezli kameralardır. 9. kamera ise düşey olarak yukarı bakmaktadır. (FLIR Integrated Imaging Solutions-Pointgrey,2012)
3.6. Mobil LİDAR sisteminin uygulama ve kullanım alanları
Tek bir lazer projesinde birçok ürün elde etmek mümkündür. Uygulama alanları kısaca şu şekilde sıralanabilir:
Sayısal Arazi Modeli:
Lazer ile fotogrametrik düzeltmelerde kullanmak için ucuz ve hızlı bir biçimde sayısal arazi modeli üretilebilir. İki türlü yüzey modeli oluşturulabilir:
a. Yansıyan ilk lazer verisi kullanılarak zemin üstü model
b. Yansıyan tüm lazer verilerini kullanarak hassas ölçümler için gerçek topografya modeli
Eş Yükseklik Eğrileri:
Sayısal arazi modelini kullanarak eş yükseklik eğrilerini geçirebilir.
Arazi Kullanımı ve Bitki Örtüsü:
Lazer verileri ile arazi örtüsü, kentleşme, orman sınıflandırması gibi bilgileri elde edebileceği gibi, sel havzalarında hidrolik ve hidrolojik modelleme de yapabilir.
Yoğunluk Haritaları:
Koordinatlandırılmış lazer görüntüleri, düşük çözünürlüklü fotoğraflarda olduğu gibi 2 boyutlu nesneleri ayıklamak için kullanılabilir ve lazer veri işlemlerine veri olarak sunulabilir. Bu görüntüler aynı zamanda lazer verisinin yatay doğruluğunu kontrol etmek için de kullanılabilir.
Nokta Bulutu:
Öncelikle her bir yansıma için yükseklik noktaları hesaplanır. Sonuç olarak arazi yüzeyi ve üzerindeki nesnelerden oluşan bir nokta bulutu oluşur.
Genel olarak Mobil LİDAR sisteminin kullanım alanları ise;
Temel Haritalama
Lazer ile hazırlanan sayısal arazi modelleri eş yükseklik eğrileri oluşturulmasında kullanılabilir.
Şehir Planlama
3 boyutlu arazi modeli (veya arazi örtüsü modeli) kullanılarak görselleştirme yapabilir, şehir planlama, görünebilirlik gibi analizler yapılabilinmekte
Doğal Kaynak Yönetimi
Lazer verisi ağaç yüksekliği hesaplamada, biyokitle (belli bir alan içindeki yaşayan tüm canlıların niceliği), kazı çalışmaları için hacim hesaplama gibi işlemlerde kullanılabilir.
Ulaşım ve Altyapı Hatlarının Haritalanması
Lazer verileri, yeni bir ulaşım veya altyapı ağının planlama aşamasında kullanılabilir.
3.7. Mobil LİDAR ölçümü
3.7.1 GPS Planlaması
20.08.2015 yılında Koyuncu LİDAR Harita’nın (Konya/Türkiye) kullanmış olduğu Riegl VMX450 Mobil LİDAR sistemi kullanılarak Konya /Karapınar’da yaklaşık 4 km2 lik bir alanda, uydu geçiş saatlerine göre yaklaşık 4 saatlik ölçüm planlaması yapıldı.
Hava LİDAR da olduğu gibi, ölçüm doğruluğu yersel LİDAR doğruluğu lazer tarayıcının veri toplama sırasındaki pozisyonuna ve oryantasyonuna bağlıdır. Yine de hava aracına göre yer aracındaki şartlar GNSS için farklıdır. Yersel tarayıcılardaki sıkıntılar daha çok multipath ve sinyallerin ağaç ve binalar tarafından engellenmesidir. Bu problemler grafikte kaç uydu olduğu, uydu geçiş saatlerine göre ölçümde yapılabilecek mutlak konum hatasının miktarını yaklaşık olarak göstermektedir. Farklı GPS, GLONAS, GALILEO vb. uydu alıcı sisteminin alıcı GPS sistemleri tarafından kullanılabilirliği değiştiği sürece uydu geçiş grafiğinde mutlak konumlamada değişiklikler meydana gelmektedir.
Şekil 3.7.1 Arazi çalışmasına başlamadan önce çalışma saatlerinin belirlenmesi amacı ile bilgi edinilen GPS efemeris değerleri
3.7.2. DMI sisteminin bağıl ve mutlak doğruluğa etkisi
GPS sistemi ile senkronize biçimde çalışan mobil LİDAR sistemi, arazi ölçümleri sırasında GPS uydularının mevcutta bulunan yapılar tarafından uyduların görünmemesinden kaynaklı hatalar meydana gelmektedir. Mobil LİDAR sisteminde bulunan GPS sisteminin yeterli sayıda uyduyu görmemesi durumunda ölçümlerde mutlak konum doğruluğu azalmaktadır. Ölçüm işleminin zorunlu olarak GPS sisteminin yeterli sayıda uyduyu görmeyen yerlerde yapılması durumunda azalan mutlak konum doğruluğunun düzelmesi amacı ile DMI (Odometre) sistemi kullanımına ihtiyaç duyulmuştur.
DMI sistemi hareketli araçların tekerlek sistemi üzerine monte edilen gidilen yolu kilometre veya mil uzunluk cinsinde gösteren alettir. Tekerlek üzerine monte edilen sistem tekerleği 1024 parçaya ayırarak tekerleğin dönme miktarını yatayda ( x doğrultusunda) ne kadar mesafeye tekabül ettiğini gösteren sistemdir.
Araç üzerine monte edilen mobil lazer tarama sistemi GPS bazlı olarak çalışmaktadır. Fakat GPS sinyallerinin kesildiği anda tekerlekte bulunan odometre sisteminin merkezi, lazer tarama sisteminin merkezinden farklılığı ∆x, ∆y, ∆z olarak hesaplanarak lazer tarama sisteminin kontrol ünitesine girilmesi gerekmektedir. DMI merkezinin, Mobil LİDAR ölçüm merkezine olan uzunluğun hesabı;
D= Alet katsayısı, r= yarıçap, w= tekerlek çevresi
r = 0.33 cm, w = 2πr = 2.072 m, d= = 1972.83/m
Riegl alet merkezi sabitleri, bulunan ∆x, ∆y, ∆z değerlerine eklenilerek düzeltme değerleri elde edilmektedir.
X= 0.534 m, Y= -0.040 m, Z= 0.216 m
∆x, ∆y, ∆z Tekerlekteki DMI ile external DMI arasındaki farktır.
H = Araç tekerleği orta noktası ile
LiDAR merkezi arasındaki yükseklik farkı
∆x=0.20 cm
r= 33 CM
Şekil 3.7.2 Mobil LİDAR ve DMI Merkezlerinin Konumu
GPS sinyallerinin kesilmesi halinde, DMI sistemi hareketi sırasında tekerleğin çevresini 1024 parçaya bölünmesi ile ortaya çıkan uzunluk miktarı kadar ∆x değişimini algılayabilmektedir. Tekerlek yarı çapının yaklaşık 33 cm olduğunu düşünürsek teker çevresi 207.27 cm ve birim ölçü miktarı ise 0.20 cm inceliğindeki hareketleri algılayabilmektedir.
3.8. Mobil LİDAR Ölçüm işleminin gerçekleştirilmesi
Mobil LİDAR sisteminin çözümleme amacı ile kullanacağı 4 adet GPS sistemi çalışma alanını kaplayacak şekilde yerleştirildi. Saniye’de 1 statik kayıt yapacak şekilde ayarlandı. Çalışma alanını kapsayan nivelman noktaları GPS ölçümünden elde edilen elipsoit kot ile ortometrik kot değeri belli olan nivelman noktaları yardımıyla oluşturulan yüzeye nokta bulutunun düşürülmesi ile nokta bulutu ortometrik kot sistemine dönüşümü sağlanabilmektedir. Çalışma alanı içerisinde GPS çözümlemesinde kullanılacak sabit nokta sayısı ne kadar fazla olursa oluşturulan yüzey ağı ile elde edilen ortometrik kot o derece gerçek değere daha yakın olmaktadır.
Şekil 3.8.1 Ölçüm Alanının belirlenmesi Karapınar/KONYA
Tesis edilen GPS sistemlerinin ardından Mobil LİDAR sistemi ile ölçüye başlandı. Ölçme işlemi sırasında araç yaklaşık 30 km hız ile hareket etmektedir. Ölçüm esnasında aracın hızı ne kadar stabil olursa üretilen nokta doğruluğu o derece yüksek olduğundan ani kalkış, ani duraksama, tekerlek sistemine bağlı olan DMI ünitesinin verimli çalışması için aracı mümkün oldukça patinaj ettirilmeden ölçüm işlemi gerçekleştirilmesi gerekmektedir. Ölçme süresince LİDAR sisteminin kontrol ünitesinde görünen uydu sayısı, PDOP, GDOP vb. uydu kalitesini gösteren bilgiler sürekli olarak takip edilmesi gerekmektedir. Aksi taktirde GPS sisteminin çözümlemesi gecikmekte ve istenilen ölçüm doğruluğunda sonuç elde edilememektedir.
GPS Dengeleme ve çözüm işlemlerin da Trimble POSPAC yazılımı ve sistem Smartbase modu ile hataları düzeltilecek durumda kullanıldı. Pozisyon ve yükseklik tahmini için POSPAC GNSS/IMU sistemi kullanıldı. Bu sistemin IGI IMU-2d fiber optik tabanlı IMU kullanıldı. Jiroskop’un (merkezkaç kuvvetini ölçen alet) açısal hatası 0,004 derecenin altındadır. Fakat yüksek doğruluk ölçümlerin yapılmadığı alanlarda ölçmeyi desteklemektedir. Bu tip zayıf GPS sinyalleri olduğunda hassasiyeti artırmak için hız sensörü (DMI veya Odometre) sensörü eklenmiştir. Diğer kazanımlarının yanında bu navigasyon verilerinin işlenebilmesi için GPS sinyallerinin zayıf olması durumunda hatanın büyümesini engellemiştir. Mobil LiDAR sisteminden elde edilen saniye de bir okuması ile Statik GPS den alınan veriler ve POSPAC yazılımı ile post process yapılmıştır. Şekil 3.10’da GPS verilerinin yatay konum doğruluğunu vermektedir. Görüldüğü gibi iyi şartlar altındaki GPS’den 2.5 cm. civarında bir doğruluk elde edilmektedir.
Şekil 3.8.2. Ölçüm sonrası GPS değerlerine göre ölçüm kalitesi görünümü
3.9. Nokta Bulutu Üretimi
Dengelenmiş araç güzergahı GPS kaydı (POSPAC) ile LİDAR ’dan gelen kartezyen koordinatların, IMU’dan gelen eğiklik dönüklük değerleri, yetersiz olduğu GPS anında kullanılan DMI (Odometre) kullanılarak Riprocess yazılımında process edilmesi sonucu nokta bulutu üretilmektedir. GPS sistemi kullanıldığı üzere; coğrafi koordinat olarak ölçüm yapılmakta ve elipsoidal kot sistemi kullanılmaktadır. Process işlemi ardından istenilen koordinat sistemlerine koordinat dönüşümü yapılabilmektedir. Bu işlemler ardından Konya/Karapınar ( TUREF/TM33) siyah beyaz nokta bulutu görünümü elde edilmiştir (Şekil 3.10).
Şekil 3.9.1 Konya/Karapınar ( TUREF/TM33) siyah beyaz nokta bulutu görünümü
4. LAZER VERİLERİNİ İŞLEYEN YAZILIMLAR
4.1. Mobil LİDAR Sistemi Yazılımları
GPS, IMU, DMI, Lazer tarayıcı sistemlerinin senkronize halinde çalışmasından dolayı mobil LİDAR sisteminde tek bir yazılım yardımı ile nokta bulutu üretimi yapılamamaktadır. Belirli bir yazılım sıralaması ile veriler meydana gelmektedir (Şekil 4.1).
Şekil 4.1.1 LİDAR sisteminin nokta bulutu üretimi sırasında kullanılan yazılımlar
RİACQUİRE
Mobil LİDAR sisteminin ölçüm esnasında kontrolünü sağlayan Windows tabanlı yazılımdır. Lazer tarama sisteminin kontrolü, 4 adet kamera sisteminin kontrolü ve sonradan monte edilen Ladybug 5 kamera sisteminin yönetimini sağlayan yazılımdır. Riacquire mobil LİDAR sistemi ve hava LİDAR sistemleri için geniş kapsamlı bir yazılımdır. Mobil LİDAR siteminde ölçüm anında operatör ile arazinin eksiksiz ölçüm yapılabilmesini sağlamaktadır. Riacqury veri toplama sırasında mevcutta bulunan 5 adet SSD hard disk ile ölçüm işlemini gerçekleştirmektedir.
POS-PAC
Trimble-Applanix firmasının ürettiği GPS dengeleme, GPS datalarının çözümlemesi, mobil LİDAR sistemini datalarının okunması ve çözümlenmesi, hava LİDAR sisteminin datalarının açılması ve çözümleme işlemini gerçekleştiren yazılımdır.
POF-İMPORT
Mobil LİDAR sistemi ile ile ölçme esnasında GPS sistemi ve IMU sisteminden gelen ölçüler sürekli olarak kayıt halindedir. POSPAC yazılımı ile çözümleme işlemi gerçekleştirildikten sonra Pof-import yazılımı ile kartezyen olan bilgileri koordinat sistemine dönüştürmeyi sağlamaktadır. Saniyede bir kayıt edilen GPS değerleri ve IMU sisteminden gelen omega, kappa, phi değerleri ile kartezyen koordinat sisteminden coğrafik koordinat sistemine geçmektedir.
RİANLYZE
Lazer tarama esnasında gönderilen lazer ışığının gidiş- gelip süresinin hesaplayıp dalga analizlerini yaparak sinyallerin menzil, açı değerlerinin hesaplanmasını sağlamaktadır. Böylece rianalyze ile sayısallaştırılmış verileri işlemek üzere veri olarak depolar. Lazer tarayıcının eko sinyallerinin dijital olarak dalga analizlerini üretmektedir. Rianalyze optimize süresi, işlem hassasiyeti ile kullanıcıya aktif olarak kullanılabilecek üç farklı algoritma kullanılmaktadır.
Şekil 4.1.2 Pof-İmport dönüşümü
RİPROCESS
Lazer tarama sistemi içerisindeki kalibrasyon bilgileri ile Kartezyen sistemdeki nokta bulutlarının işlenmesi, IMU - GPS sistemleri ile istenilen koordinat sistemine dönüştürülmesi, panaromik fotoğrafların açılması, nokta bulutunun renklendirilmesi, otomatik filtrelendirilmesi gibi işlemleri gerçekleştiren yazılımdır.
Şekil 4.1.3 Örnek Ağaç Filtreleme Görünümü
RİPRESİCİON
Mobil LİDAR sistemi ile ölçüm sırasında GPS sistemine bağımlı olarak ölçümün ardından nokta bulutu elde edilmektedir. Fakat RTK sistemi ile çalışan mobil sistem nokta bulutunu maximum ±3 cm konum doğruluğunda ölçüm işlemi gerçekleştirebilmektedir. Riprecision yazılımı yer kontrol noktaları yardımı ile ölçüm doğruluğunu arttırmak ve ölçüm sırasında tekrar tekrar anı konumun yaranmasından kaynaklanan ölçüm farklılığının giderilmesi amacı ile oluşturulan kesitler yardımı ile konta bulutlarının üst üste düzgün biçimde birleşmesini sağlamaktadır. Mobil lazer tarama sistemi farklı zamanlarda gerçekleştirilen ölçümler arasında GPS sisteminden koordinat uyuşumsuzluğu oluşmaktadır. Ripresicion yazılımı ile nokta bulutlarının birleştirilerek tek bir tarama biçiminde oluşumunu sağlamaktadır.
a b
Şekil 4.4. Ripresicion Yazılımı a) kullanılmamış, b) kullanılmış
RİWORLD
Coğrafi koordinat sistemine haline gelen nokta bulutunu istenilen koordinat sistemine dönüşmesini sağlayan yazılımdır. Örneğin; ülke koordinat sisteminde tanımlı olan TUREF 39° 3 derecelik paftalama sisteminde koordinat üretilmesi ve elipsoit kotta bulunan yükseklik sistemini geoid model yardımı ile ortometrik kot sistemine dönüşmesini gerçekleştiren yazılımdır.
4.2 Bentley/Descartes Yazılımı
Bentley/Descartes yazılımı ile yoğun nokta bulutu içerisinde istenilen noktanın yakalamasını sağlamak amacı için tasarlanmış smart-snap özelliği ile en yüksek kot, en düşük kot istenilen noktalar kolayca yakalanıp çizilebilmektedir.
Şekil 4.2.1 Descartes yazılımında hali hazır üretimi
Elde elden 3D noktabulutu Descartes yazılımında vektörel hale getirilmesi, filtreleme işlemi, nokta bulutu tabakalandırılması, DTM ve DSM oluşturma gibi işlemleri yapılmaktadır. Descartes yazılımı üzerinde çalışan makrolar sayesinde; bina modellemelerinin LOD 1,LOD2 formatlarında otomatik kütle model haline getirilmesi, bina cephelerinin otomatik yüzey kaplama işlemlerinin gerçekleştirilmesi, enerji nakil hattında bulunan direk koordinatının gösterilmesi, direk modellemesinin otomatik olarak yerleştirilmesi, direk tellerinin otomatik olarak çizim işlemleri gerçekleştirilebilmektedir.
Şekil 4.2.2 3D nokta bulutu üzerinden hali hazır harita üretim görünümü
Şekil 4.2.3 3D nokta bulutundan üretilen bir Ada’nın Vektör Haline dönüşmüş CAD görünümü
4.3. CITY GRID, FME SAFE Yazılımı
4.3.1 Fme Safe Yazılımı
LİDAR datasından elde edilen yoğun nokta bulutu verisinin açılması, yaklaşık 460 adet farklı formatlardan birbirine dönüşüm işleminin gerçekleşmesi ve görselleştirme işleminin kurgulanarak sunum işlemini gerçekleştiren yazılımdır. Kurgulama esnasında yapmak istenilen düşünceleri birleştirerek istenilen tek bir sonuç ürününü pratik olarak elde edilmesini sağlar. Elde edilen ürünlerin sınıflandırma, kıyaslama, filtreleme, tabakalandırma, farklı klasörler halinde çoklu çalışma işlemlerini gerçekleştirebilmektedir.
Şekil 4.3.1 Fme Safe yazılımı; LİDAR ham datası içerinden gelen fotoğrafların birleştirilmesi ve orthophoto halinde otomatik olarak çıkartılması ile ilgili macro bir döngü görünümüdür.
4.3.2 City GRİD Yazılımı
Yoğun nokta bulutlarının CAD yazılımlarının açılması, nokta bulutu üzerinde işlem yapılması için yüksek kapasiteli (Workstation) bilgisayarlara ihtiyaç duyulmaktadır. Lazer tarama verileri üzerinden sorgulama, gezinti yapma, ölçü alma vb. işlemleri görselleştirebilmek için Citygrid yazılımı kullanılmaktadır. Bentley/Microstation, Netcad, Autocad, Solidworks gibi CAD yazılımları ile vektörel hale getirme işleminin ardında elde edilen, vektörel çizim, nokta bulutu, LOD1, LOD2, LOD3, LOD4 detaylarında modellemeler, coğrafi bilgi sistemi altlığı olarak kullanılan bilgiler, raster veriler, yer altı, yer üstü bilgileri vb.. bilgilerin bir araya getirilerek mobil LİDAR iler üretilen nokta bulutunun verilerinin daha hızlı sunum ,sorgulama olanağı ve üzerinde işlem yapma kabiliyetini arttırmaktadır.
Şekil 4.3.2. Nokta bulutu, modelleme, orthophoto ile birleştirilmiş 3d model Karapınar/KONYA
5. KLASİK HARİTA ÜRETİMİ İLE MOBİL LİDAR SİSTEMİNİN KIYASI
Büyük ölçekli harita üretim yönetmeliğinde mevcut olan RTK yöntemi ile haritası üretilmek istenen bölgede detay alımı yapıldı. Poligon noktaları, direkler, duvar köşeleri RTK yöntemi ile bina köşeleri, yapı arkasındaki köşeler ve detaylar total station kullanılarak detay ölçümü gerçekleştirildi. Kıyaslama ölçümü gerçekleştirileceğinden bina köşeleri, duvar köşeleri vb.. jalon aynasının girmeyeceği detay noktaları için reflektörsüz okuma yapabilen TOPCON 3105N totalstation kullanılarak ölçüm işlemi gerçekleştirildi.
LİDAR sisteminin düzeltme amacıyla kullanılacak olan GPS sabiti, yer kontrol noktası olarak mevcutta bulunan onaylı poligon noktaları kullanıldı. Totalstation ile ölçmeler sırasında farklı poligon noktalarına ve kör noktalara alet kurulumu gerçekleştirilerek detay ölçümü yapıldı. Mobil ölçülen noktalar ilgili tabakalar ile CAD ortamına aktarıldı. Mobil LİDAR sistemi ile aynı ada nokta bulutundan vektörel hale getirildi ve CAD ortamında kıyası yapıldı (Şekil 5.1).
LAZER YÖNTEM: _________ KLÂSİK YÖNTEM: -------------
Şekil 5.1. Lazer ve klasik yöntem karşılaştırılması
5.1 Kıyaslama Sonuçları
Arazide ölçülen aynı detay noktaları Büyük Ölçekli Harita Yapım Yönetmeliğinde mevcut olan RTK yöntemi ve totalstation ile ölçümleri yapıldı. Ardından mobil LİDAR sistemi kullanılarak ölçüm işlemi gerçekleştirilmiştir. Mobil LİDAR sisteminden elde edilen nokta bulutları vektörel hale dönüştürüldükten sonra nokta kıyaslaması yapıldı. Nokta bulutu zerinden çizim ve detay noktaları Şekil 5.1.1’de görülmektedir. Arazi ölçümünün yapıldığı yerde kıyaslama yapıla bilinecek keskin detaylar vektörel hale getirildi. Microstation yazılımında vektörel hale getirilirken ölçü sıralamasına göre numaralandırma yapıldı.
Şekil 5.1.1 Çizim ve detay noktaları
Şekil 5.1.2 Arazide mevcut olan beton yapının 3D olarak vektörel hale getirilmiş hali
Arazide ölçülen detay noktalarının yersel ölçüm teknikleri ve mobil LİDAR sistemi ile kıyaslaması yapılmıştır. Karşılaştırma sonuçları tabloda gösterilmiştir.
MOBİL LiDAR ÖLÇÜMÜ
RTK KONTROL ÖLÇÜLERİ
FARK (cm)
N.
No
Y
X
H
N.
No
Y
X
H
DY
DX
DH
1
549624.62
4176192.87
1024.30
1
549624.61
4176192.88
1024.35
1.00
-1.00
-5.00
2
549630.34
4176192.46
1024.50
2
549630.33
4176192.47
1024.56
1.00
-1.00
-6.00
3
549631.66
4176192.36
1024.65
3
549631.64
4176192.36
1024.67
2.00
0.00
-2.00
4
549631.74
4176193.32
1024.55
4
549631.72
4176193.27
1024.59
2.00
5.00
-4.00
5
549633.69
4176193.32
1024.55
5
549633.67
4176193.32
1024.61
2.00
0.00
-6.00
6
549633.64
4176192.21
1024.65
6
549633.69
4176192.22
1024.74
-5.00
-1.00
-9.00
7
549635.42
4176192.08
1024.55
7
549635.44
4176192.08
1024.59
-2.00
0.00
-4.00
8
549630.17
4176188.69
1024.42
8
549630.26
4176188.72
1024.34
-9.00
-3.00
8.00
9
549632.24
4176188.55
1024.30
9
549632.27
4176188.56
1024.29
-3.00
-1.00
1.00
10
549632.03
4176184.63
1024.30
10
549632.07
4176184.62
1024.25
-4.00
1.00
5.00
11
549634.90
4176180.87
1024.30
11
549634.90
4176180.87
1024.24
0.00
0.00
6.00
12
549635.66
4176169.57
1024.19
12
549635.58
4176169.61
1024.28
8.00
-4.00
-9.00
13
549635.38
4176166.73
1024.14
14
549635.44
4176166.76
1024.21
-6.00
-3.00
-7.00
14
549635.26
4176165.43
1024.09
15
549635.32
4176165.42
1024.17
-6.00
1.00
-8.00
15
549630.69
4176166.83
1024.14
16
549630.72
4176166.89
1024.13
-3.00
-6.00
1.00
16
549632.24
4176162.92
1024.14
18
549632.31
4176163.08
1024.16
-7.00
-16.00
-2.00
17
549630.61
4176162.94
1024.14
19
549630.70
4176163.10
1024.22
-9.00
-16.00
-8.00
18
549630.49
4176153.13
1024.14
20
549630.52
4176153.13
1024.23
-3.00
0.00
-9.00
19
549632.03
4176153.12
1024.24
21
549632.04
4176153.15
1024.28
-1.00
-3.00
-4.00
20
549632.01
4176150.28
1024.24
22
549632.06
4176150.36
1024.26
-5.00
-8.00
-2.00
21
549630.33
4176150.21
1024.24
23
549630.37
4176150.17
1024.30
-4.00
4.00
-6.00
22
549630.30
4176148.83
1024.24
24
549630.35
4176148.79
1024.30
-5.00
4.00
-6.00
23
549633.40
4176147.29
1023.98
25
549633.44
4176147.24
1024.03
-4.00
5.00
-5.00
24
549633.02
4176143.97
1023.97
26
549633.07
4176144.02
1024.02
-5.00
-5.00
-5.00
25
549632.02
4176142.82
1024.17
27
549632.02
4176142.86
1024.12
0.00
-4.00
5.00
26
549631.92
4176134.95
1024.14
28
549631.95
4176134.93
1024.20
-3.00
2.00
-6.00
27
549632.03
4176135.30
1024.13
28
549631.95
4176134.93
1024.20
8.00
3.00
-7.00
28
549632.15
4176134.40
1024.08
29
549632.16
4176134.39
1024.10
-1.00
1.00
-2.00
29
549629.99
4176184.79
1024.50
30
549630.02
4176184.85
1024.45
-3.00
-6.00
5.00
30
549614.16
4176195.02
1024.14
31
549614.21
4176195.01
1024.12
-5.00
1.00
2.00
31
549614.57
4176198.86
1024.14
32
549614.60
4176198.89
1024.08
-3.00
-3.00
6.00
32
549613.92
4176199.48
1024.09
33
549613.96
4176199.52
1024.00
-4.00
-4.00
9.00
33
549608.19
4176199.62
1024.14
34
549608.20
4176199.68
1024.16
-1.00
-6.00
-2.00
34
549608.00
4176199.63
1024.14
35
549607.99
4176199.69
1024.14
1.00
-6.00
0.00
35
549604.27
4176200.08
1024.11
36
549604.33
4176200.07
1024.17
-6.00
1.00
-6.00
36
549587.26
4176202.05
1024.14
37
549587.28
4176202.12
1024.13
-2.00
-7.00
1.00
37
549586.61
4176202.03
1024.08
38
549586.59
4176202.09
1024.13
2.00
-6.00
-5.00
38
549583.51
4176202.34
1024.12
39
549583.58
4176202.35
1024.08
-7.00
-1.00
4.00
39
549580.78
4176202.69
1024.07
40
549580.72
4176202.77
1024.03
6.00
-8.00
4.00
40
549570.96
4176204.13
1024.14
41
549571.03
4176204.10
1024.11
-7.00
3.00
3.00
41
549570.34
4176203.81
1024.14
42
549570.33
4176203.83
1024.15
1.00
-2.00
-1.00
42
549565.88
4176204.27
1024.15
43
549565.90
4176204.27
1024.19
-2.00
0.00
-4.00
43
549564.10
4176199.29
1024.27
45
549564.13
4176199.27
1024.20
-3.00
2.00
7.00
44
549565.88
4176204.27
1024.15
46
549565.88
4176204.25
1024.17
0.00
2.00
-2.00
45
549552.76
4176200.67
1024.47
47
549552.84
4176200.73
1024.40
-8.00
-6.00
7.00
46
549552.76
4176200.72
1024.47
47
549552.84
4176200.73
1024.55
-8.00
-1.00
-8.00
Tablo 5.1.3 Ölçüm yapılan test alanı için koordinat ve kot bilgileri kıyaslaması
6. SONUÇ
RTK ölçülerini gerçek ölçü olarak kabul edilirse, meskûn alanlarda GPS değerlerinin iyi olduğu saatlerde yapılan ölçülerde mobil LİDAR sistemi ile klasik haritalama sisteminin X, Y değerleri yaklaşık birbirine yakın çıktığı görülmektedir. Mobil LİDAR sistemi ölçüm doğruluğunu sağladığı sürece harita üretiminde kullanılabilir olduğu gözükmektedir.
Mobil LİDAR sistemi araç üzerine monteli olduğundan bina, ağaç vb. yüksek yapıların iç kısımlarının ölçümlerinde yaklaşık %30‘a varan mobil LİDAR sisteminin görmediği eksiklikler klasik sistemler tamamlanması gerekmektedir. Mobil LİDAR sisteminin GPS bazlı çalışmasından dolayı GPS sinyallerinde oluşabilecek hatalar doğrudan ölçüyü etkilemektedir. GPS sinyallerinin iyi olduğu zaman aralıklarında ölçüm yapıldığı taktirde ölçüler gerçek ölçülere yakın çıkmaktadır.
KAYNAKÇA
Barber, D., Mills, J. & Smith-Voysey, S. [2008]. Geometric validation of a ground-based mobile laser scanning system . ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 63 (1, January 2008), pp.128-141 .
Becker, S. & Haala, N. [2007]. Combined Feature Extraction for Façade Reconstruction. Proceedings Workshop on Laser Scanning - LS2007 .
Bentley/Descartes; Point Cloud Data Processing Software - Descartes - Bentley
Cantoni R., Vassena G., Lanzi C., Integrazione tra laser scanning e metodologie di rilievo tradizionali nella costruzione 3D, Atti 7° Conferenza Nazionale ASITA: L’informazione Territoriale e la Dimensione del Tempo, Ottobre 2003, Verona. Kershner,M.,SÜKAR,G.,2004. Generating, managing, and utilising, 3D city models with CityGRİD system. In: Proc. 1st International conference on virtual city and territory.
Christian Sevcik , Nikolaus Studnicka 2006 ,Documentation Of Complex Facades And City Modelling Through The Combination Of Laserscanning And Photogrammetry G. Caroti , A. Piemonte , B. Pucci ,2005,Terrestrıal Laser Scannıng As Road’s Cadastre Revısıon And Integratıon Support
Çelik Harun [2011] Karayolları Etüt Ve Proje Çalışmalarında Mobil Haritalama Sistemlerinin Kullanılabilirliği KONYA, TURKEY
G. Hunter , C. Cox , J. Kremer 2007 Development Of A Commercıal Laser Scannıng Mobıle Mapping System – Streetmapper
LİDAR Harita Mühendislik; http://www.lidarharita.com/hizmetler-mobil.php
Petrie, G., 2010. An introduction to the technology mobile mapping systems. GEOInformatics Magazine 13, pp. 32–43.
Redstall, M., 2006. Accurate terrestrial laser scanning from amoving platform. Geomatics World, July/August 2006, pp. 28-30.
Schaer, P., Skaloud, J., Landtwing, S. and Legat, K., 2007. Accuracy estimation for laser point-cloud including scanning geometry 2007. In: 5th International Symposium on Mobile Mapping Technology (MMT2007), Padua, Italy.
Pointgrey-FLIR Integrated Imaging Solution,2017. URL http://www.ptgrey.com/
Kommentare